Vácott könyvtár már a középkorban létezett, hiszen a templomokban mindig is helyet kaptak a könyvgyűjtemények. 1406-ból vannak az első adataink a váci káptalan könyvtáráról.
Az első közművelődési könyvtárat 1832-ben alapították. Az Első Általános Ipartársulat könyvtára 350 kötet volt, és rendelkezett egy húsz személyes olvasóhelyiséggel.
1895-ben alakult meg a Váci Múzeum Egyesület, melynek alapszabályában szerepel egy könyvtár szervezése is.
1904-ben alakult meg a Múzeumok és Könyvtárak Országos Tanácsa által felállított Népkönyvtár, melynek állománya 590 kötet volt.
1926-ban a Népkönyvtárból megalakult a Városi könyvtár
A háború után 1946-ben a Városháza épületében kezdte meg működését újra a könyvtár, állománya ekkor 3447 kötet volt.
1947-ben a könyvtár a Görgey utcába, majd innen a Csányi körút 36. szám alá költözött.
1952-ben a könyvtárat átveszi a járási tanács és járási könyvtárra alakul. Ebben az évben került az akkori Lőwy Sándor utcába, ahol 1980-ig működött. Új helyén meglehetősen mostoha körülmények között működött, ezért 1962-ben megkezdődött az átalakítás. A felújított könyvtárat 1964. március 1-én avatták fel.
A felújított, kibővített könyvtár kedvező fogadtatásra talált a lakosság körében. Megnövekedett a forgalom, nőtt a kölcsönzések száma és a helyben olvasás is. A nyitást követően bevezették a szabadpolcos kölcsönzést, mely jelentősen megemelte a könyvforgalmat és ezzel egyidőben a tájékoztatás iránti igény is megnőtt. A könyvtár a bővítés ellenére is helyhiánnyal küzdött. melyet az akkori igazgató, Orosz Mihály többször is jelzett, megoldást keresett, sikertelenül. Az elhelyezési gondok egyre súlyosabbá váltak, végül 1977-ben a gyermekkönyvtár az anyakönyvtárról leválva az akkor Lenin úton, az Úttörőházban kapott helyet. A gyermekkönyvtár kiköltözése csak átmenetileg enyhítette a raktározási gondokat, a könyvtárnak új helyet kellett keresni és a Mártírok utca 37. sz. alatt lévő egykori huszárlaktanyára esett a választás.
A Lőwy Sándor utcában 1980. szeptember 30-án fejezték be a kölcsönzést, az új könyvtár átadására 1980. november 7-én került sor.
1985-ben a könyvtár felvette Katona Lajos nevét.
1990-ben az önkormányzat visszaadta a Váci Reménység Egyesületnek a volt Úttörőház, akkor már hajós Alfréd Diákcentrum épületét. Ez azt jelentette, hogy a gyermekkönyvtárnak ismét költöznie kellett. A földszinti irodák felköltöztek a második emeletre, így a gyermekkönyvtár a földszinten kapott helyett. 1991. április 30-án – immár újra a felnőtt könyvtárral egy épületben – másfél hónapos szünet után megnyitották az új gyermekkönyvtárat.
1995. márciusában Weisz Gábor nyugalomba vonult. Az új igazgató Mándli Gyula lett, aki húsz éven át igazgatta a városi könyvtárat. Ez idő alatt történt néhány változás a könyvtár életében. Többek között a Kézikönyvtár lekerült az első emeletre, a felnőtt kölcsönző részleg mellé. a Gyermekkönyvtár a második emeletre költözött, ahol a korábbinál tágasabb, világosabb, barátságosan berendezett könyvtári tér várja a fiatal olvasókat.
A kilencvenes évek elején lassan, de megindult a számítógépes fejlesztés. 1991-ben a könyvtár beszerzett egy számítógépet, amit 1994-ig nem is követett újabb. Ez a tájékoztatásban nyújtott segítséget, 1994-ben a második számítógépen kezdődött meg a helytörténeti gyűjtemény feltárása. Ezután már egyre nagyobb ütemben folytatódott a számítógépek beszerzése, elkezdődhetett a számítógépes hálózat kialakítása. 1997 januárjában a Szirén Integrált Könyvtári Rendszerben megkezdtük az állomány retrospektív feltárását. Az állomány megbízható, teljes feltárása 2003-ban fejeződött be. Több hónapnyi próba- és gyakorló idő után a 2004 nyarán elindult a számítógépes kölcsönzés az akkor már Szikla21 néven futó Integrált Könyvtári Rendszerben. Szolgáltatásainkat folyamatosan fejlesztjük, folyamatosan igyekszünk erősíteni a távhasználatot és minél több un. kényelmi szolgáltatást nyújtani használóinknak.